文/晓阳

编辑/子夜

“人形机器人第一股”或将诞生。

1月31日，深圳市优必选科技股份有限公司（下文简称“优必选”）向港交所递交招股书，拟在香港主板挂牌上市。

优必选是全球少数能生产出人形机器人的科技公司，其自研的人形机器人Walker X，身高约130cm，体重63kg，拥有41个高性能伺服驱动关节，能在复杂的地面行走，能为人类按摩、拧瓶盖。

图源优必选招股书 

人形机器人发展至今，已经不是新鲜的概念。这是机器人赛道中最早被提及，也最难实现的产品。但人形机器人的市场前景广阔，甚至被认为堪比智能手机、智能汽车，将给全球经济带来巨大影响。

机器人技术不断升级、全球劳动力短缺问题凸显、客户付费意愿增强……推动着机器人产业加速发展，各国将其上升至国家战略，人形机器人企业也迎来红利期。

近些年，不断有巨头押注人形机器人，就在去年的特斯拉“AI Day”上，特斯拉人形机器人“擎天柱”（Optimus）现身；同年，小米推出人形机器人铁大（CyrberOne）。巨头效应下，人形机器人相关概念被进一步炒热。

国内人形机器人企业也受到资本的热捧。自2012年成立以来，优必选科技完成了多轮融资，参与投资的机构不乏腾讯、启明创明、工商银行、鼎晖投资、科大讯飞等知名企业及投资机构。

随着技术提升，人形机器人正在一步步接近人类的想象，受到更多来自市场、资本的关注，但这也是一项需要长期投入的前沿技术，企业仍在难落地、难盈利的困境中苦苦挣扎。

1、落地量产，优必选的探索走到哪了？

优必选的人形机器人早已走出实验室，不仅四次出现在春晚的舞台上，为歌手孙楠伴舞或表演“群舞”，还在迪拜世博会中国馆进行了为期半年的服务，完成了1000个场次的接待任务。

近几年，为了让人形机器人适用于更多场景，在现实生活中以更灵活的状态与人互动，优必选一步步对人形机器人进行改良，并于2018年开发出第一代Walker机器人，实现中国双足机器人行走能力的突破。

之后优必选又迭代出Walker X（大型仿人服务机器人）、Alpha Mini悟空（小型消费级机器人）、Yanshee偃师（教育机器人）等人形机器人。

优必选熊猫机器人优悠，图源优必选科技微博

显然，这些人形机器人看起来更像“人”。相比其他服务机器人，人形机器人更像是一种“进阶版”，它需要更高的感知、交互能力，还拥有类似人类的运动能力，能平稳、敏捷地行走。

比如Walker X，其技术突破主要表现在“眼睛”、“四肢”具备的能力上。

拥有了“眼睛”，Walker X可以在走路时“看清”道路、避开障碍，可以识别人脸、手势和物体。

创造出类似人类的“眼睛”，则要基于多目视觉传感器、U-SLAM视觉导航、物体检测与识别算法等多项技术突破。

“四肢”的能力，则主要体现在两方面。一方面，通过步态规划与控制技术升级，Walker X能在楼梯、碎石、草坪等复杂地形平稳行走，最高行走速度为3km/h。

另一方面，基于手臂、手掌具备的自由度，Walker X可以操控冰箱、咖啡机、吸尘器等家电，提供按摩、拧瓶盖、端茶倒水等服务。

Walker X， 图源优必选科技微博 

在优必选一直讲述的技术故事中，“四肢”能力背后的伺服驱动器技术，被作为重点提及。

伺服驱动器技术充当的是整个躯干、关节，是人形机器人灵活运动的基础。Walker X便拥有41个伺服驱动关节。为了让人形机器人更像人类，伺服驱动关节，需要快速响应、准确定位、平稳运动。

不过，在“如何让机器人更像人”这一问题上，其他公司也有不少探索，可以走楼梯、跳跃的ASIMO，擅长踢足球、拳击的NAO，都在满足人们对人形机器人的想象。

其中，波士顿动力推出的Atlas，相比优必选Walker系列，在运动流畅能力上更为出色，能进行跳跃、攀登、后滚翻等高难度“跑酷”动作。

Atlas的视频演示，图源波士顿动力公司官网

此前优必选曾强调，Walker系列与全球其他人形机器人的不同之处在于，其可以量产。

在关键技术上，优必选称其已设计生产40余种伺服驱动器，掌握从0.2Nm小型伺服驱动器到120Nm大型伺服驱动器的量产能力。

但实际上，Walker系列还并未完成量产。2021财年，优必选售出一台真人尺寸的人形机器人Walker-2用于教育，2022年前9个月售出两台Walker-X用于通用商业目的。

目前人形机器人的造价偏高，据浙商证券报告，Atlas人形机器人的成本约200万美元。更多公司希望压低其造价，但这也是一个需要漫长时间达成的目标。

优必选创始人兼CEO周剑曾在2021年的一次采访中提到，人形机器人要真正进入家庭服务，至少还需要5-10年，甚至更长的时间。

优必选遇到的问题，也是全球人形机器人商业化的现状，生产成本高、核心技术发展不成熟、维护成本高昂等因素，导致人形机器人尚无法实现量产。

2、硬科技逃不过亏损，人形机器人还在等春天

至今为止，优必选完成了9轮融资，总融资超10亿美元，但从优必选披露的招股说明书中可以看到，其仍在持续亏损，靠融资输血。

2020年、2021年和2022年前三季度，优必选总营收分别达人民币7.40亿元、8.17亿元、5.29亿元，分别产生净亏损为7.07亿元、9.18亿元、7.78亿元。

除了亏损，优必选的负债总额也达到15.8亿元。2021年、2022年，优必选分别向银行贷款3.69亿元、2.56亿元，2022年的这笔贷款担保人为实控人周剑。

优必选亏损的原因，与许多硬科技公司相似，在支付高昂的研发成本的同时，由于商业化落地难、市场需求不足，导致业务规模不足以产生规模效应，难以实现盈利。

优必选拥有1692名员工，其中研发人员超过了40%，研发开支也很庞大，2020年-2022年前三季度，总投入超过12亿元。

目前优必选已经形成了To B与To C两大业务。To B方面，面向教育、物流、康养、安防等行业提供定制智能机器人解决方案。

To C方面，则推出面向普通消费者的“智能服务机器人”和“智能家用机器人”，前者主要为家庭教育、家庭娱乐和儿童发展设计的小型机器人，后者主要用于家庭环境、智能生活方面的智能机器人家电产品。

Yanshee（偃师），图源优必选微博

截至2022年9月30日，优必选已累计推出逾50类产品，拥有近1000家企业客户，已售出50万台机器人产品。

但相比真人尺寸的Walker系列人形机器人，优必选面向教育领域的小型机器人更受消费者欢迎，也贡献了更多营收，在过去三年占总营收比重超过了50%。

教育机器人市场竞争激烈，门槛较低，科技公司通过教育机器人可以快速切入人形机器人领域。放眼未来，随着技术提升，人形机器人告别早期竞争后，玩家还要进行多元化布局，不再仅靠教育市场存活。

但目前而言，作为一家人形机器人公司，亏损是逃不过的。

近期，优必选计划赴港上市，时代周报报道称，一位参与过优必选公司投资调研的投资人表示，优必选急于上市，一方面是为了打通资本市场的融资渠道，另一方面是优必选迟迟不能盈利，背后投资方或有意变现退出。

不仅是优必选，更多玩家仍挣扎于商业化难题。

著名的人形机器人公司波士顿动力，已经三易其主，先后被谷歌、软银收购，如今控制权又交给了韩国现代汽车。一直以来，波士顿动力的人型机器人看重技术突破，缺乏商用场景，难以盈利，这也引发了“东家”的担忧。

软银的Pepper，曾被誉为世界上第一个拥有“心脏”的机器人，但早在2020年8月便已停止生产；本田ASIMO，全球最早具备人类双足行走能力的人形机器人，也在2022年宣布退役，结束长达20余年的表演生涯。

Pepper、ASIMO、Atlas作为行业先驱，或告别市场，或找不到合适的应用场景。

在国内，如优必选一般的新兴玩家，也仍在探路。自研出GINGER系列人形机器人的达闼科技，营收主要来源于云AI解决方案和智能设备，而非人形机器人业务。自研出ARTROBOT系列仿人机器人的北京钢铁侠科技，将应用场景拓展至航天领域，但仍未落地到工业、民用领域中。

人形机器人的市场前景广阔，但仍处于早期发展阶段，身处其中的玩家也将经历更多挑战、面临更多风险。

3、特斯拉、戴森、小米入局，巨头效应带来了什么？

人形机器人尚未大规模落地，但特斯拉、亚马逊、戴森等巨头的入局将市场炒得火热。

人形机器人已经变成特斯拉最重要的产品研发项目，马斯特一直强调，随着时间推移，这项业务的重要性可能超过电动汽车。

2022年特斯拉“AI Day”上，特斯拉人形机器人“擎天柱”现身，其身高约1米72，体重约57公斤，每小时可行走8公里，可负载20公斤的物品。

Optimus，运用了特斯拉最先进的AI技术，如视觉神经系统、自研芯片和FSD硬件。

与此同时，Optimus主打灵巧的机械手，马斯克曾多次提及，现在的机器人，仍无法实现人手捡起零件放置在电池上的简单操作。Optimus在手指、手臂的灵活操作上下功夫，能负重9KG的物品，自适应抓取不同形状、尺寸的物体。

Optimus的走向已经明确，在进行技术突破的同时，特斯拉偏向于设计能落地、可量产的人形机器人。马斯克表示，第一版Optimus有望在2023年投入生产，其售价将在2万美元左右，并在3-5年内实现量产。

Optimus，图源特斯拉微博

除了特斯拉，戴森、亚马逊等海外科技巨头也在押注人形机器人。2022年5月，戴森曾公开表示将在未来10年内推出可以做家务的人形机器人、打造“英国最大、最先进的机器人中心”，为此扩招千名员工，计划投资50亿。亚马逊则通过投资的方式参与进来，其参投的Agility Robotics公司研发的双足机器人Digit现已开售。

在国内，小米也公布一款自研的全尺寸人形仿生机器人CyberOne（铁大），雷军称，CyberOne背后的智能、机械能力，全部由小米机器人实验室全栈自研完成。

随着科技巨头深入市场，将推动人形机器人的技术突破、产业链升级。

尤其是特斯拉的加入，对行业意义重大。首先，人形机器人涉及视觉系统、控制系统、传感器等多种技术，特斯拉已经将智能汽车领域积累的技术运用到Optimus身上，智能化技术的复用以及高额的研发投入，或将推动人形机器人核心技术的提升。

其次，特斯拉在智能汽车方面的市场营销策略，也能用于人形机器人领域。Optimus的量产也能参照Model S等长线产品的起量、稳销量、改版换代等一系列商业化节奏。

特斯拉的加入可能让国内玩家备受压力，但Optimus的量产计划，离不开中国供应链，届时可能将推动零部件的需求起量，给上游企业带来更多机会。中国供应链得到快速发展的过程中，优必选等国内人形机器人玩家也能受益。

不过，巨头效应可能也持续不了太久。特斯拉人形机器人最终能否如期量产，仍需要持续观察。即使产品正式发布，也可能面临消费者需求不足、销量不及预期等问题。

市场终将回归理性，人形机器人的研发迭代在短时间内难以完成，人机交互、运动控制等核心技术仍需持续突破，这一切决定了量产还需漫长的时间。

企业需要投入更多时间、资金，持续进行研发，但新冠疫情、地缘政治等因素影响下，跨国供应链紧张，影响了人形机器人的生产交付。宏观经济下行，则导致具备消费品属性的人形机器人的需求受到影响。

随着大环境不确定性增加，投资机构更为谨慎，更为关注回报，对硬科技的热情逐渐减退。

人形机器人产业的发展和崛起，仍是一场漫长的征途，企业要想在硬科技赛道上突出重围，离不开技术优势和资本投入，但这也是企业面临的普遍难题。

（本文头图来源于优必选微博。）